Poprvé se Zhořelec objevuje roku 1071 jako slovanská vesnice. Její původní název byl prý Drevnov, po požáru změněn na Zhorjelice. Český kníže Soběslav I. (1125 – 1140) zde založil pevný hrad a dal místo obehnat hradbami a příkopy. Po nabytí městských práv vzkvétal Zhořelec tak, že byl ve 13. a 14. století jedním z předních měst Lužice. Roku 1377 se stal spolu s východní částí Dolní Lužice, jako vévodství Zhořelecké, údělem Jana, syna Karla IV. Roku 1635 jej s celou Lužicí Česká koruna odstoupila Sasku. V roce 1815 odstoupilo Sasko Zhořelec s částí Horní Lužice Prusku.
Roku 1625 se J. A. Komenský vydal spolu s Janem Chrysostomem na první zahraniční misi ve službách Jednoty bratrské. Odebral se do Polska, kde měl připravit usazení budoucích exulantů a získat politickou a materiální pomoc. Po cestě do Lešna se zastavili ve Zhořelci v Lužici, kde měli odevzdat list Bartoloměji ze Žerotína, synu Ladislava Velena z Žerotína, který zde studoval. Ve Zhořelci se Komenský dověděl o proroctvích Kryštofa Kottera a vydal se za ním do Šprotavy.