Archeologické nálezy dokládají osídlení území města už v době paleolitu (tzv. púchovská kultura). Nejstarší písemná zmínka pochází z roku 1243, v r. 1471 byla Púchovu udělena menší městská práva, roku 1649 král Ferdinand III. udělil právo konat výroční trhy. V městě a okolí se usídlovali exulanti pro víru: v 16. století z Moravy přicházeli novokřtěnci (habáni), v 17. století Čeští bratři. Přinášeli do města znalost jiných řemesel (tkalcovství, soukenictví, výroba modrotisku, hrnčířství, knihtisk), jiný způsob života i jinou kulturu. Díky tomu se město postupem doby stalo střediskem zmíněných řemesel a obchodu, pracovala zde významná škola. V 18. století prožívalo město ekonomický útlum, který překonalo až koncem 19. a ve 20. století (budování nových dopravních cest). J. A. Komenský v Púchově předsedal v roce 1650 synodě českobratrských kněží, po druhé město navštívil v roce 1654 při své zpáteční cestě ze Sedmihradska do Lešna.