Narodil se v Jablonném nad Orličkou na Chrudimsku, jako devítiletý přišel s emigrací do Lešna, kde byl patrně žákem Komenského. V letech 1636 – 1638 provázel Johna Duryho na jeho cestě do Švédska, později byl Komenského tlumočníkem v Anglii. V roce 1642 si jej vybral Komenský ke spolupráci v Elblągu a v roce 1643 ho poslal do Švédska jednat s kancléřem Oxenstiernou a dokončit studia. V roku 1649 se Figulus vrátil do služeb Jednoty bratrské. Dne 19. října 1649 uzavřel sňatek s Alžbětou Komenskou a usadil se v Lešně. Komenský dal své dceři Alžbětě při svatbě rodinný diamantový prsten a vyslovil přání, aby tento prsten zůstal na věčné časy v rodě pro nejmladšího syna. O rok později doprovázel Petr Figulus Komenského do Uher. Asi v letech 1652 – 1653 byl českým kazatelem v polském městě Skokách, od roku 1657 správcem sboru v Mokrém (Nassenhuben), kde zároveň vypomáhal jako kazatel. V roce 1658 odešel do Amsterdamu a v roce 1660 se vrátil do Mokrého. Od roku 1665 celebroval polské bohoslužby v Gdaňsku. Roku 1662 byl zvolen seniorem Jednoty. Od roku 1667 kázal v Klajpedě (Memelu), kde 12. ledna 1670 zemřel. Měl pět dětí: Jan Theodor Figulus Jablonský (1654 – 1731), Samuel Amos Figulus (1656 – ?), Daniel Arnošt Jablonský (1660 – 1741), Petr Figulus (? – ?), Marie Alžběta (1665 – ?).