Roku 1050 se připomíná hrad a kupecká osada, která kolem roku 1200 získala městská práva. V letech 1219 – 1806 byl Norimberk svobodným říšským městem. Rozkvět středověkého města vrcholil na přelomu 15. a 16. století, kdy se stalo významným obchodním střediskem.
Ze svých studií v Německu se Komenský vracel na Moravu roku 1614 přes Norimberk a Prahu. Roku 1658 vydal norimberský nakladatel Michael Endter Komenského učebnici jazyků Orbis sensualium pictus. V Endterově nakladatelství vycházely Komenského spisy v nových a nových vydáních až do roku 1780.