Je doložena obec a gotický hrad z 2. poloviny 13. století. V 16. století se Náměšť nad Oslavou stává majetkem rodu Žerotínů a významným centrem Jednoty bratrské. Pracovala zde tiskárna (1530), v níž byla vytištěna první česká gramatika Beneše Optáta z Telče a Petra Gzela z Prahy.
Na náměšťském zámku pobýval Komenský při svých cestách Moravou v roce 1626.