Nejstarší zmínka o obci je z roku 1289, sídlo rodiny Mariássy. Dominantu obce tvoří zámek z roku 1643, původně renesanční, později přestavěn v rokokovém slohu.
V Markušovcích na místním hřbitově je údajně pochovaná dcera J. A. Komenského Dorota Kristina, provdaná za Jana Molitora. Otec Jana Molitora byl bratrským duchovním v Markušovcích. V letech 1650 – 1654, kdy Komenský procházel Slovenskem, se zastavil v Markušovcích u svého zetě (dcera už nežila).