Původně byl loveckým hrádkem holandských hrabat. Teprve německý král Vilém zde vystavěl roku 1250 zámek, kolem kterého vznikla vesnice. Důležitost získal teprve v dobách republiky, protože se stal sídlem generálních stavů a místem častých diplomatických jednání. Komenský navštívil Haag poprvé v roce 1613 při svém prázdninovém putování Německem a Nizozemím. Podruhé sem zavítal v roce 1626 při druhé zahraniční misi ve službách Jednoty. Setkal se zde s českým exilovým králem Fridrichem a předal mu opis proroctví Kryštofa Kottera. Potřetí navštívil toto město v roce 1642 na cestě z Londýna do Elblągu.